Hafif bir çarpışma bile motor mili ile redüktör/enkoder arasındaki mekanik referansı (mastering) kaydırabilir; robot dışarıdan bakınca sağlam görünse de kontrolör artık eksenin gerçek açısal konumunu yanlış biliyor. Sadece yazılımsal reset bu kaymayı düzeltmez, C4G kontrolöründe ilgili eksen için mastering (messa in tacca) prosedürünün referans pimleri veya mastering fixture kullanılarak yeniden yapılması gerekir. Mastering öncesi çarpışan eksende mekanik oynama, gevşek kaplin veya redüktör hasarı olup olmadığını da mutlaka kontrol edin, aksi halde referans tekrar kayar.