Önce yükün robot kontrolüne (load data) doğru tanımlı olup olmadığını kontrol et — 12 kg'dan 18 kg'a çıkan yük yeniden tanımlanmadıysa robot ağırlık merkezini yanlış hesaplayıp 2. eksene fazladan tork bindiriyor olabilir. $LOAD parametrelerini gerçek ağırlık, ağırlık merkezi ve atalet değerleriyle güncelle. Bu düzeltilmişse hareket programındaki hız ve ivme override değerlerini özellikle yükün en dik kaldırıldığı segmentte düşür. Son olarak 2. eksen dişli kutusunda mekanik sürtünme artışı olup olmadığını (yağ seviyesi, anormal ses) kontrol et, tork limitine yakın çalışan eksenlerde mekanik direnç artışı hatayı tetikleyebiliyor.