La lista siguiente es una parte de los registros de esta marca.
Robot Modu Değişti
Causas probables
- Robot beklenmedik şekilde mod değiştirdi
Pasos de solución
- Güvenlik yapılandırmasını ve mod geçiş sinyallerini kontrol edin
Eklem Pozisyonu Sınır Aşımı
Causas probables
- Bir veya birden fazla eklem pozisyonu güvenlik sınırını aştı
Pasos de solución
- Pozisyon sınırlarını kontrol edin; programı gözden geçirin
Koruyucu Dur. — Eklem Yoldan Saptı
Causas probables
- Yanlış kurulum/programlama ayarları; yüksek ivmeler veya limite yakın çalışma
Pasos de solución
- Yük, TCP, ağırlık merkezi ve montaj ayarlarını doğrulayın; hız/ivmeyi azaltın; waypoint'leri yeniden öğretin
Eklem Pozisyon Uyuşmazlığı
Causas probables
- Robot son kapatıldığında eklem pozisyon uyuşmazlığı saptandı
Pasos de solución
- 3D grafikteki robot pozisyonunun gerçek robotla eşleştiğini doğrulayın; frenleri serbest bırakmadan önce enkoderlerin çalıştığını kontrol edin
Koruyucu Dur. — Yük Hatası
Causas probables
- Hatalı yük kütlesi ve/veya ağırlık merkezi tanımlanmış
Pasos de solución
- Yük kütlesi ve ağırlık merkezi ayarlarının doğru olduğundan emin olun
TCP Hız Sınırı Aşımı
Causas probables
- TCP hızı güvenlik sınırını aştı
Pasos de solución
- Programdaki hız değerlerini azaltın; güvenlik sınırını kontrol edin
Güvenlik Sistemi Arızası
Causas probables
- Robot acil durumda hâlâ güçlü; eklem tork anlaşmazlığı
Pasos de solución
- C192A1: E-stop devresini kontrol edin. C192A8: TCP yapılandırması, yük ve montaj ayarlarını doğrulayın
Eklem Tork Anlaşmazlığı
Causas probables
- TCP yapılandırması, yük veya montaj ayarları hatalı
Pasos de solución
- TCP, yük kütlesi ve robot montaj açısını gözden geçirin
Güvenlik Sistemi
Causas probables
- Giriş sinyalleri eş zamanlı açılmıyor veya yanlış bağlanmış; yük ayarı uyuşmazlığı
Pasos de solución
- C283A10: Her iki girişin düzgün bağlandığını kontrol edin. C283A21: Robot yapılandırmasındaki yük ağırlık merkezini düzeltin
Robot Acil Stop Giriş Anlaşmazlığı
Causas probables
- Giriş sinyalleri eş zamanlı açılmıyor
Pasos de solución
- Her iki girişin ayrı kontak olarak bağlandığından emin olun
Güvenlik Sistemi Uyumsuzluğu
Causas probables
- Robot yapılandırmasından hatalı yük ağırlık merkezi gönderildi
Pasos de solución
- Robot yapılandırmasındaki yük verilerini düzeltin
Eklem İletişim Hatası
Causas probables
- Kontrol kutusu ile eklem modülü arasında iletişim kesildi
Pasos de solución
- Eklem kablo bağlantılarını kontrol edin; kontrolör yeniden başlatın
Eklem Aşırı Isınma
Causas probables
- Eklem modülünün sıcaklığı izin verilen sınırı aştı
Pasos de solución
- Robotu soğumaya bırakın; ortam sıcaklığını ve havalandırmayı kontrol edin
Eklem Voltaj Hatası
Causas probables
- Eklem modülüne gelen voltaj belirtilen aralığın dışında
Pasos de solución
- Güç kaynağı voltajını ve bağlantıları kontrol edin
Fren Arızası
Causas probables
- Eklem freni doğru şekilde etkinleşemiyor veya devre dışı bırakılamıyor
Pasos de solución
- Fren kablolarını ve fren devresini kontrol edin; servisle iletişime geçin
Enerji Fazlalığı Kapatması
Causas probables
- Güç kaynağının çıkış enerjisi fabrika limitini aştı
Pasos de solución
- Güç kaynağı ve bağlantıları kontrol edin; FANUC servisini arayın
Boşta Güç Tüketimi Yüksek
Causas probables
- Boşta çalışırken güç tüketimi kabul edilemez düzeyde yüksek
Pasos de solución
- Eklem frenlerini ve motor durumunu kontrol edin
PSU Voltajı Yüksek
Causas probables
- Güç kaynağı çıkış voltajı belirtilen değerin üzerinde
Pasos de solución
- Güç kaynağını değiştirin; besleme voltajını kontrol edin
Kontrolcü ile haberleşme kaybı. Güvenlik Kontrol Kartı (Safety Control Board) ile anakart arasındaki haberleşme koptu.
Causas probables
- Güvenlik Kontrol Kartı ile anakart arasındaki Ethernet bağlantısı bozuk; bir script veya UR+ yazılımı bu hattı aşırı yüklüyor olabilir.
Pasos de solución
- (A) Güvenlik Kontrol Kartı ile anakart arasındaki Ethernet kablosunu kontrol edin, bir script veya UR+ yazılımının haberleşmeyi aşırı yüklemediğini doğrulayın, (B) Tam bir yeniden başlatma (reboot) dizisi uygulayın, (C) Yazılımı güncelleyin.
Robot mod değiştirdi. Genel mod değişimi durum uyarısı.
Causas probables
- Robot çalışma modunun değişmesi; genellikle başka bir hatanın sonucu.
Pasos de solución
- Log geçmişinde bu mesajdan önceki hataları kontrol edin.
Güvenlik Kontrol Kartı ile bağlantı koptu. PC arka arkaya 3 paket alamadı.
Causas probables
- Anakart ile Güvenlik Kontrol Kartı arasındaki Ethernet kablosu bağlı değil veya arızalı.
Pasos de solución
- (A) Anakart ile Güvenlik Kontrol Kartı arasındaki Ethernet kablosunun bağlı olduğunu kontrol edin, (B) Tam bir yeniden başlatma dizisi uygulayın.
Robotu bir şey çekiyor (Something is pulling the robot).
Causas probables
- Hatalı TCP konfigürasyonu, payload veya montaj ayarı; robota dışarıdan uygulanan kuvvet.
Pasos de solución
- TCP konfigürasyonunu, payload ve montaj (mounting) ayarlarını kontrol edin.
Gerçek zamanlı (realtime) bölüm uyarısı. Kullanıcı programının yapısı nedeniyle olası CPU aşırı yüklenmesi.
Causas probables
- Kullanıcı programının yapısı CPU'yu aşırı yüklüyor.
Pasos de solución
- Kullanıcı programını yeniden yapılandırın (restructure).
Pozisyon yörüngeden sapıyor (Position deviates from path) — koruyucu duruş (protective stop) tetiklenir. Alt kodlar eklemi belirtir: A0 Base, A1 Shoulder, A2 Elbow, A3 Wrist 1, A4 Wrist 2, A5 Wrist 3.
Causas probables
- Hatalı payload, hatalı ağırlık merkezi (center of gravity) veya ivme (acceleration) ayarları.
Pasos de solución
- Payload, ağırlık merkezi ve ivme ayarlarını kontrol edin. Log ekranı ek bilgi içerebilir.
Pozisyon tekillikte (singularity). Robot tekillik yakınında doğrusal hareket edemez.
Causas probables
- Programlanan doğrusal hareket robotu tekillik bölgesine sokuyor.
Pasos de solución
- MoveJ kullanın veya hareketi değiştirin.
Freedrive moduna girerken hatalı payload veya montaj tespit edildi ya da robota bir kuvvet uygulanıyor. Robot hatalı ayarlar nedeniyle beklenmedik şekilde hareket edebilir.
Causas probables
- Kullanılan kurulumda TCP konfigürasyonu veya montaj ayarı hatalı; Freedrive'a girerken robota dışarıdan kuvvet uygulanıyor.
Pasos de solución
- Kullanılan kurulumdaki TCP konfigürasyonunun ve montaj (mounting) ayarının doğru olduğunu doğrulayın.
Eklem tarafından çarpışma (kollision) algılandı. Alt kodlar eklemi belirtir: A0 Base, A1 Shoulder, A2 Elbow, A3 Wrist 1, A4 Wrist 2, A5 Wrist 3.
Causas probables
- Robotun yörüngesinde bir engel var; ayrıca hatalı payload, ağırlık merkezi veya ivme ayarları da bu hatayı tetikleyebilir.
Pasos de solución
- Robotun yörüngesinde hiçbir nesne olmadığından emin olun ve programı devam ettirin (resume). Payload, ağırlık merkezi ve ivme ayarlarını kontrol edin.
Eklem (Base) tarafından çarpışma algılandı — kullanıcının belirttiği payload 0 kg; bunun doğru olduğundan emin olun.
Causas probables
- Hatalı payload kütlesi ve/veya ağırlık merkezi belirtilmesi kötü robot performansına ve/veya koruyucu duruşlara yol açabilir.
Pasos de solución
- Belirtilen payload kütlesinin ve ağırlık merkezinin doğru olduğundan emin olun.
Robot en son eklem pozisyon uyuşmazlığı (joint position disagreement) nedeniyle kapatılmıştı.
Causas probables
- Eklem pozisyon bilgilerinde uyuşmazlık; enkoderlerin arızalı olma ihtimali.
Pasos de solución
- (A) Frenler açılmadan önce 3D grafikteki robot pozisyonunun gerçek robotla eşleştiğini doğrulayarak enkoderlerin çalıştığından emin olun; geri çekilip robotun ilk program çevrimini beklendiği gibi yaptığını izleyin, (B) Pozisyon doğru değilse robot onarılmalıdır — bu durumda Power Off Robot'a dokunun, (C) Pozisyon doğruysa 3D grafiğin altındaki onay kutusunu işaretleyip Robot Position Verified'a tıklayın.
Robot kapalıyken büyük bir hareket algılandı. Eklemler güç kesikken hareket ettirilmiş veya enkoderler çalışmıyor.
Causas probables
- Robot enerjisizken eklemler elle hareket ettirilmiş ya da enkoderler arızalı.
Pasos de solución
- (A) Frenler açılmadan önce 3D grafikteki robot pozisyonunun gerçek robotla eşleştiğini doğrulayın; geri çekilip ilk program çevrimini izleyin, (B) Pozisyon doğru değilse robot onarılmalıdır — Power Off Robot'a dokunun, (C) Pozisyon doğruysa onay kutusunu işaretleyip Robot Position Verified'a tıklayın.
Koruyucu duruş (protective stop) büyük olasılıkla hatalı belirtilmiş payload kütlesi ve/veya ağırlık merkezinden kaynaklandı.
Causas probables
- Hatalı payload kütlesi ve/veya ağırlık merkezi belirtilmesi kötü robot performansına ve/veya koruyucu duruşlara yol açar.
Pasos de solución
- Belirtilen payload kütlesinin ve ağırlık merkezinin doğru olduğundan emin olun.
Blend (yumuşatma) nedeniyle bir MoveC ara noktası (Waypoint) atlandı.
Causas probables
- Blend yarıçapı değeri, ara noktalar arasındaki mesafeye göre çok büyük.
Pasos de solución
- Blend yarıçapını küçültün veya birbirinden daha uzak ara noktalar seçin.
Robot hareketi çok yüksek eklem torkuna neden oluyor. Alt kodlar eklemi belirtir: A0 Base, A1 Shoulder, A2 Elbow, A3 Wrist 1, A4 Wrist 2, A5 Wrist 3.
Causas probables
- Eklem tork aralıklarının aşılması robot donanımına zarar verebilir; hareket ivmeleri çok yüksek.
Pasos de solución
- Hatanın oluştuğu bölgedeki robot hareketlerinde ivmeleri azaltın. Uyarı oluştuğunda robotu durdurup hangi hareketin neden olduğunu belirlemek için "pause_on_error_code()" script komutunu kullanabilirsiniz.
Yörünge tutarlılık kontrolü başarısız — ani duruş (Sudden stop). Program, düzgün rampalanmayan (yavaşlatılmayan) hareketler içeriyor.
Causas probables
- Bir hareketin düzgün yavaşlatılmadan iptal edilmesi; blend'li ara noktalar arasında hareketin kesilmesi.
Pasos de solución
- Bir hareketi iptal etmek için "wait" kullanmadan önce yumuşak yavaşlama üretmek üzere "stopj" veya "stopl" script komutlarını kullanın. Blend'li ara noktalar arasında hareketleri iptal etmekten kaçının.
Yörünge tutarlılık kontrolü başarısız — blend işlemi başarısız oldu ve geçersiz bir setpoint üretti.
Causas probables
- Blend yarıçapı ayarı hareket için uygun değil.
Pasos de solución
- (A) Blend yarıçapını değiştirmeyi deneyin, (B) Yerel Universal Robots teknik desteğiyle iletişime geçin.
Fieldbus girişi bağlantısı koptu (Fieldbus input disconnected).
Causas probables
- RTDE, Modbus, EtherNet/IP veya PROFINET bağlantısının kesilmesi; RTDE watchdog'un devreye girmesi; bir URCap'in bu özelliği kullanması.
Pasos de solución
- Fieldbus bağlantılarını (RTDE, Modbus, EtherNet/IP ve PROFINET) kontrol edin veya kurulumda fieldbus'ı devre dışı bırakın. RTDE watchdog özelliğini kontrol edin. Bir URCap'in bu özelliği kullanıp kullanmadığını kontrol edin.
Bir koruyucu duruş (protective stop) tetiklendi (yalnızca test amaçlı).
Causas probables
- Test amacıyla bilinçli olarak tetiklenmiş koruyucu duruş.
Pasos de solución
- Kaynakta ayrı çözüm verilmemiştir; çözülemezse myUR üzerinden destek kaydı açın.
Eklem 0 (Base) ile haberleşme kaybedildi. Birden fazla paket kaybı oluştu.
Causas probables
- Eklem haberleşme kablolarında temassızlık veya hasar; birden fazla paketin kaybı.
Pasos de solución
- (A) Haberleşme kablolarının düzgün bağlandığını doğrulayın, (B) Tam bir yeniden başlatma dizisi uygulayın.
Tool (uç işlevsel eleman) ile haberleşme kaybedildi. Birden fazla paket kaybı oluştu.
Causas probables
- Tool konnektörü/kablosunda temassızlık veya hasar.
Pasos de solución
- (A) Haberleşme kablolarının düzgün bağlandığını doğrulayın, (B) Tam bir yeniden başlatma dizisi uygulayın.
Güvenlik Kontrol Kartı A işlemcisi (A uP) ile haberleşme kaybedildi.
Causas probables
- Anakart ile Güvenlik Kontrol Kartı arasındaki TCP/IP bağlantısında sorun.
Pasos de solución
- (A) Anakart ile Güvenlik Kontrol Kartı arasındaki TCP/IP bağlantısını kontrol edin, (B) Tam bir yeniden başlatma dizisi uygulayın, (C) Güvenlik Kontrol Kartını değiştirin.
Birincil öğretme kolu (Teach Pendant) işlemcisi ile haberleşme kaybedildi.
Causas probables
- Anakart ile Teach Pendant arasındaki RS485-12V bağlantısında sorun.
Pasos de solución
- (A) Anakart ile Teach Pendant arasındaki RS485-12V bağlantısını kontrol edin, (B) Tam bir yeniden başlatma dizisi uygulayın, (C) Teach Pendant'ı değiştirin.
Eklem 0'dan paket kaybı. Bir veya daha fazla eklemle seri haberleşme sorunu.
Causas probables
- Bir veya daha fazla eklemle seri haberleşme problemi (kablo, konnektör, EMC).
Pasos de solución
- Sık tekrarlıyorsa: (A) Haberleşme kablolarının düzgün bağlandığını doğrulayın, (B) Tam bir yeniden başlatma dizisi uygulayın.
Robot güç verme (powerup) sorunu. Kontrol kutusunda elektriksel hata.
Causas probables
- Güvenlik Kontrol Kartının I/O arayüzüne bağlı harici bağlantılarda kısa devre.
Pasos de solución
- Güvenlik Kontrol Kartının I/O arayüzündeki tüm harici bağlantıları sökün. Kısa devre olup olmadığını kontrol edin.
Teach Pendant yanıt vermiyor.
Causas probables
- Gevşek kablo bağlantısı veya hatalı güvenlik konfigürasyonu.
Pasos de solución
- (A) Teach Pendant kablosunu ve bağlantılarını kontrol edin, (B) Güvenlik menüsündeki Miscellaneous sekmesindeki ayarları kontrol edin.
Güç kaynağı gerilimi çok düşük.
Causas probables
- Güç kaynağı ile Güvenlik Kontrol Kartı (SCB) arasındaki 48 V kablosunda sorun.
Pasos de solución
- Güç kaynağı ile SCB arasındaki 48 V kablosunu kontrol edin.