The list below is a part of this brand's records.
Robot Modu Değişti
Likely causes
- Robot beklenmedik şekilde mod değiştirdi
Solution steps
- Güvenlik yapılandırmasını ve mod geçiş sinyallerini kontrol edin
Eklem Pozisyonu Sınır Aşımı
Likely causes
- Bir veya birden fazla eklem pozisyonu güvenlik sınırını aştı
Solution steps
- Pozisyon sınırlarını kontrol edin; programı gözden geçirin
Koruyucu Dur. — Eklem Yoldan Saptı
Likely causes
- Yanlış kurulum/programlama ayarları; yüksek ivmeler veya limite yakın çalışma
Solution steps
- Yük, TCP, ağırlık merkezi ve montaj ayarlarını doğrulayın; hız/ivmeyi azaltın; waypoint'leri yeniden öğretin
Eklem Pozisyon Uyuşmazlığı
Likely causes
- Robot son kapatıldığında eklem pozisyon uyuşmazlığı saptandı
Solution steps
- 3D grafikteki robot pozisyonunun gerçek robotla eşleştiğini doğrulayın; frenleri serbest bırakmadan önce enkoderlerin çalıştığını kontrol edin
Koruyucu Dur. — Yük Hatası
Likely causes
- Hatalı yük kütlesi ve/veya ağırlık merkezi tanımlanmış
Solution steps
- Yük kütlesi ve ağırlık merkezi ayarlarının doğru olduğundan emin olun
TCP Hız Sınırı Aşımı
Likely causes
- TCP hızı güvenlik sınırını aştı
Solution steps
- Programdaki hız değerlerini azaltın; güvenlik sınırını kontrol edin
Güvenlik Sistemi Arızası
Likely causes
- Robot acil durumda hâlâ güçlü; eklem tork anlaşmazlığı
Solution steps
- C192A1: E-stop devresini kontrol edin. C192A8: TCP yapılandırması, yük ve montaj ayarlarını doğrulayın
Eklem Tork Anlaşmazlığı
Likely causes
- TCP yapılandırması, yük veya montaj ayarları hatalı
Solution steps
- TCP, yük kütlesi ve robot montaj açısını gözden geçirin
Güvenlik Sistemi
Likely causes
- Giriş sinyalleri eş zamanlı açılmıyor veya yanlış bağlanmış; yük ayarı uyuşmazlığı
Solution steps
- C283A10: Her iki girişin düzgün bağlandığını kontrol edin. C283A21: Robot yapılandırmasındaki yük ağırlık merkezini düzeltin
Robot Acil Stop Giriş Anlaşmazlığı
Likely causes
- Giriş sinyalleri eş zamanlı açılmıyor
Solution steps
- Her iki girişin ayrı kontak olarak bağlandığından emin olun
Güvenlik Sistemi Uyumsuzluğu
Likely causes
- Robot yapılandırmasından hatalı yük ağırlık merkezi gönderildi
Solution steps
- Robot yapılandırmasındaki yük verilerini düzeltin
Eklem İletişim Hatası
Likely causes
- Kontrol kutusu ile eklem modülü arasında iletişim kesildi
Solution steps
- Eklem kablo bağlantılarını kontrol edin; kontrolör yeniden başlatın
Eklem Aşırı Isınma
Likely causes
- Eklem modülünün sıcaklığı izin verilen sınırı aştı
Solution steps
- Robotu soğumaya bırakın; ortam sıcaklığını ve havalandırmayı kontrol edin
Eklem Voltaj Hatası
Likely causes
- Eklem modülüne gelen voltaj belirtilen aralığın dışında
Solution steps
- Güç kaynağı voltajını ve bağlantıları kontrol edin
Fren Arızası
Likely causes
- Eklem freni doğru şekilde etkinleşemiyor veya devre dışı bırakılamıyor
Solution steps
- Fren kablolarını ve fren devresini kontrol edin; servisle iletişime geçin
Enerji Fazlalığı Kapatması
Likely causes
- Güç kaynağının çıkış enerjisi fabrika limitini aştı
Solution steps
- Güç kaynağı ve bağlantıları kontrol edin; FANUC servisini arayın
Boşta Güç Tüketimi Yüksek
Likely causes
- Boşta çalışırken güç tüketimi kabul edilemez düzeyde yüksek
Solution steps
- Eklem frenlerini ve motor durumunu kontrol edin
PSU Voltajı Yüksek
Likely causes
- Güç kaynağı çıkış voltajı belirtilen değerin üzerinde
Solution steps
- Güç kaynağını değiştirin; besleme voltajını kontrol edin
Kontrolcü ile haberleşme kaybı. Güvenlik Kontrol Kartı (Safety Control Board) ile anakart arasındaki haberleşme koptu.
Likely causes
- Güvenlik Kontrol Kartı ile anakart arasındaki Ethernet bağlantısı bozuk; bir script veya UR+ yazılımı bu hattı aşırı yüklüyor olabilir.
Solution steps
- (A) Güvenlik Kontrol Kartı ile anakart arasındaki Ethernet kablosunu kontrol edin, bir script veya UR+ yazılımının haberleşmeyi aşırı yüklemediğini doğrulayın, (B) Tam bir yeniden başlatma (reboot) dizisi uygulayın, (C) Yazılımı güncelleyin.
Robot mod değiştirdi. Genel mod değişimi durum uyarısı.
Likely causes
- Robot çalışma modunun değişmesi; genellikle başka bir hatanın sonucu.
Solution steps
- Log geçmişinde bu mesajdan önceki hataları kontrol edin.
Güvenlik Kontrol Kartı ile bağlantı koptu. PC arka arkaya 3 paket alamadı.
Likely causes
- Anakart ile Güvenlik Kontrol Kartı arasındaki Ethernet kablosu bağlı değil veya arızalı.
Solution steps
- (A) Anakart ile Güvenlik Kontrol Kartı arasındaki Ethernet kablosunun bağlı olduğunu kontrol edin, (B) Tam bir yeniden başlatma dizisi uygulayın.
Robotu bir şey çekiyor (Something is pulling the robot).
Likely causes
- Hatalı TCP konfigürasyonu, payload veya montaj ayarı; robota dışarıdan uygulanan kuvvet.
Solution steps
- TCP konfigürasyonunu, payload ve montaj (mounting) ayarlarını kontrol edin.
Gerçek zamanlı (realtime) bölüm uyarısı. Kullanıcı programının yapısı nedeniyle olası CPU aşırı yüklenmesi.
Likely causes
- Kullanıcı programının yapısı CPU'yu aşırı yüklüyor.
Solution steps
- Kullanıcı programını yeniden yapılandırın (restructure).
Pozisyon yörüngeden sapıyor (Position deviates from path) — koruyucu duruş (protective stop) tetiklenir. Alt kodlar eklemi belirtir: A0 Base, A1 Shoulder, A2 Elbow, A3 Wrist 1, A4 Wrist 2, A5 Wrist 3.
Likely causes
- Hatalı payload, hatalı ağırlık merkezi (center of gravity) veya ivme (acceleration) ayarları.
Solution steps
- Payload, ağırlık merkezi ve ivme ayarlarını kontrol edin. Log ekranı ek bilgi içerebilir.
Pozisyon tekillikte (singularity). Robot tekillik yakınında doğrusal hareket edemez.
Likely causes
- Programlanan doğrusal hareket robotu tekillik bölgesine sokuyor.
Solution steps
- MoveJ kullanın veya hareketi değiştirin.
Freedrive moduna girerken hatalı payload veya montaj tespit edildi ya da robota bir kuvvet uygulanıyor. Robot hatalı ayarlar nedeniyle beklenmedik şekilde hareket edebilir.
Likely causes
- Kullanılan kurulumda TCP konfigürasyonu veya montaj ayarı hatalı; Freedrive'a girerken robota dışarıdan kuvvet uygulanıyor.
Solution steps
- Kullanılan kurulumdaki TCP konfigürasyonunun ve montaj (mounting) ayarının doğru olduğunu doğrulayın.
Eklem tarafından çarpışma (kollision) algılandı. Alt kodlar eklemi belirtir: A0 Base, A1 Shoulder, A2 Elbow, A3 Wrist 1, A4 Wrist 2, A5 Wrist 3.
Likely causes
- Robotun yörüngesinde bir engel var; ayrıca hatalı payload, ağırlık merkezi veya ivme ayarları da bu hatayı tetikleyebilir.
Solution steps
- Robotun yörüngesinde hiçbir nesne olmadığından emin olun ve programı devam ettirin (resume). Payload, ağırlık merkezi ve ivme ayarlarını kontrol edin.
Eklem (Base) tarafından çarpışma algılandı — kullanıcının belirttiği payload 0 kg; bunun doğru olduğundan emin olun.
Likely causes
- Hatalı payload kütlesi ve/veya ağırlık merkezi belirtilmesi kötü robot performansına ve/veya koruyucu duruşlara yol açabilir.
Solution steps
- Belirtilen payload kütlesinin ve ağırlık merkezinin doğru olduğundan emin olun.
Robot en son eklem pozisyon uyuşmazlığı (joint position disagreement) nedeniyle kapatılmıştı.
Likely causes
- Eklem pozisyon bilgilerinde uyuşmazlık; enkoderlerin arızalı olma ihtimali.
Solution steps
- (A) Frenler açılmadan önce 3D grafikteki robot pozisyonunun gerçek robotla eşleştiğini doğrulayarak enkoderlerin çalıştığından emin olun; geri çekilip robotun ilk program çevrimini beklendiği gibi yaptığını izleyin, (B) Pozisyon doğru değilse robot onarılmalıdır — bu durumda Power Off Robot'a dokunun, (C) Pozisyon doğruysa 3D grafiğin altındaki onay kutusunu işaretleyip Robot Position Verified'a tıklayın.
Robot kapalıyken büyük bir hareket algılandı. Eklemler güç kesikken hareket ettirilmiş veya enkoderler çalışmıyor.
Likely causes
- Robot enerjisizken eklemler elle hareket ettirilmiş ya da enkoderler arızalı.
Solution steps
- (A) Frenler açılmadan önce 3D grafikteki robot pozisyonunun gerçek robotla eşleştiğini doğrulayın; geri çekilip ilk program çevrimini izleyin, (B) Pozisyon doğru değilse robot onarılmalıdır — Power Off Robot'a dokunun, (C) Pozisyon doğruysa onay kutusunu işaretleyip Robot Position Verified'a tıklayın.
Koruyucu duruş (protective stop) büyük olasılıkla hatalı belirtilmiş payload kütlesi ve/veya ağırlık merkezinden kaynaklandı.
Likely causes
- Hatalı payload kütlesi ve/veya ağırlık merkezi belirtilmesi kötü robot performansına ve/veya koruyucu duruşlara yol açar.
Solution steps
- Belirtilen payload kütlesinin ve ağırlık merkezinin doğru olduğundan emin olun.
Blend (yumuşatma) nedeniyle bir MoveC ara noktası (Waypoint) atlandı.
Likely causes
- Blend yarıçapı değeri, ara noktalar arasındaki mesafeye göre çok büyük.
Solution steps
- Blend yarıçapını küçültün veya birbirinden daha uzak ara noktalar seçin.
Robot hareketi çok yüksek eklem torkuna neden oluyor. Alt kodlar eklemi belirtir: A0 Base, A1 Shoulder, A2 Elbow, A3 Wrist 1, A4 Wrist 2, A5 Wrist 3.
Likely causes
- Eklem tork aralıklarının aşılması robot donanımına zarar verebilir; hareket ivmeleri çok yüksek.
Solution steps
- Hatanın oluştuğu bölgedeki robot hareketlerinde ivmeleri azaltın. Uyarı oluştuğunda robotu durdurup hangi hareketin neden olduğunu belirlemek için "pause_on_error_code()" script komutunu kullanabilirsiniz.
Yörünge tutarlılık kontrolü başarısız — ani duruş (Sudden stop). Program, düzgün rampalanmayan (yavaşlatılmayan) hareketler içeriyor.
Likely causes
- Bir hareketin düzgün yavaşlatılmadan iptal edilmesi; blend'li ara noktalar arasında hareketin kesilmesi.
Solution steps
- Bir hareketi iptal etmek için "wait" kullanmadan önce yumuşak yavaşlama üretmek üzere "stopj" veya "stopl" script komutlarını kullanın. Blend'li ara noktalar arasında hareketleri iptal etmekten kaçının.
Yörünge tutarlılık kontrolü başarısız — blend işlemi başarısız oldu ve geçersiz bir setpoint üretti.
Likely causes
- Blend yarıçapı ayarı hareket için uygun değil.
Solution steps
- (A) Blend yarıçapını değiştirmeyi deneyin, (B) Yerel Universal Robots teknik desteğiyle iletişime geçin.
Fieldbus girişi bağlantısı koptu (Fieldbus input disconnected).
Likely causes
- RTDE, Modbus, EtherNet/IP veya PROFINET bağlantısının kesilmesi; RTDE watchdog'un devreye girmesi; bir URCap'in bu özelliği kullanması.
Solution steps
- Fieldbus bağlantılarını (RTDE, Modbus, EtherNet/IP ve PROFINET) kontrol edin veya kurulumda fieldbus'ı devre dışı bırakın. RTDE watchdog özelliğini kontrol edin. Bir URCap'in bu özelliği kullanıp kullanmadığını kontrol edin.
Bir koruyucu duruş (protective stop) tetiklendi (yalnızca test amaçlı).
Likely causes
- Test amacıyla bilinçli olarak tetiklenmiş koruyucu duruş.
Solution steps
- Kaynakta ayrı çözüm verilmemiştir; çözülemezse myUR üzerinden destek kaydı açın.
Eklem 0 (Base) ile haberleşme kaybedildi. Birden fazla paket kaybı oluştu.
Likely causes
- Eklem haberleşme kablolarında temassızlık veya hasar; birden fazla paketin kaybı.
Solution steps
- (A) Haberleşme kablolarının düzgün bağlandığını doğrulayın, (B) Tam bir yeniden başlatma dizisi uygulayın.
Tool (uç işlevsel eleman) ile haberleşme kaybedildi. Birden fazla paket kaybı oluştu.
Likely causes
- Tool konnektörü/kablosunda temassızlık veya hasar.
Solution steps
- (A) Haberleşme kablolarının düzgün bağlandığını doğrulayın, (B) Tam bir yeniden başlatma dizisi uygulayın.
Güvenlik Kontrol Kartı A işlemcisi (A uP) ile haberleşme kaybedildi.
Likely causes
- Anakart ile Güvenlik Kontrol Kartı arasındaki TCP/IP bağlantısında sorun.
Solution steps
- (A) Anakart ile Güvenlik Kontrol Kartı arasındaki TCP/IP bağlantısını kontrol edin, (B) Tam bir yeniden başlatma dizisi uygulayın, (C) Güvenlik Kontrol Kartını değiştirin.
Birincil öğretme kolu (Teach Pendant) işlemcisi ile haberleşme kaybedildi.
Likely causes
- Anakart ile Teach Pendant arasındaki RS485-12V bağlantısında sorun.
Solution steps
- (A) Anakart ile Teach Pendant arasındaki RS485-12V bağlantısını kontrol edin, (B) Tam bir yeniden başlatma dizisi uygulayın, (C) Teach Pendant'ı değiştirin.
Eklem 0'dan paket kaybı. Bir veya daha fazla eklemle seri haberleşme sorunu.
Likely causes
- Bir veya daha fazla eklemle seri haberleşme problemi (kablo, konnektör, EMC).
Solution steps
- Sık tekrarlıyorsa: (A) Haberleşme kablolarının düzgün bağlandığını doğrulayın, (B) Tam bir yeniden başlatma dizisi uygulayın.
Robot güç verme (powerup) sorunu. Kontrol kutusunda elektriksel hata.
Likely causes
- Güvenlik Kontrol Kartının I/O arayüzüne bağlı harici bağlantılarda kısa devre.
Solution steps
- Güvenlik Kontrol Kartının I/O arayüzündeki tüm harici bağlantıları sökün. Kısa devre olup olmadığını kontrol edin.
Teach Pendant yanıt vermiyor.
Likely causes
- Gevşek kablo bağlantısı veya hatalı güvenlik konfigürasyonu.
Solution steps
- (A) Teach Pendant kablosunu ve bağlantılarını kontrol edin, (B) Güvenlik menüsündeki Miscellaneous sekmesindeki ayarları kontrol edin.
Güç kaynağı gerilimi çok düşük.
Likely causes
- Güç kaynağı ile Güvenlik Kontrol Kartı (SCB) arasındaki 48 V kablosunda sorun.
Solution steps
- Güç kaynağı ile SCB arasındaki 48 V kablosunu kontrol edin.