Ниже приведена часть записей этой марки.
Robot Modu Değişti
Вероятные причины
- Robot beklenmedik şekilde mod değiştirdi
Шаги решения
- Güvenlik yapılandırmasını ve mod geçiş sinyallerini kontrol edin
Eklem Pozisyonu Sınır Aşımı
Вероятные причины
- Bir veya birden fazla eklem pozisyonu güvenlik sınırını aştı
Шаги решения
- Pozisyon sınırlarını kontrol edin; programı gözden geçirin
Koruyucu Dur. — Eklem Yoldan Saptı
Вероятные причины
- Yanlış kurulum/programlama ayarları; yüksek ivmeler veya limite yakın çalışma
Шаги решения
- Yük, TCP, ağırlık merkezi ve montaj ayarlarını doğrulayın; hız/ivmeyi azaltın; waypoint'leri yeniden öğretin
Eklem Pozisyon Uyuşmazlığı
Вероятные причины
- Robot son kapatıldığında eklem pozisyon uyuşmazlığı saptandı
Шаги решения
- 3D grafikteki robot pozisyonunun gerçek robotla eşleştiğini doğrulayın; frenleri serbest bırakmadan önce enkoderlerin çalıştığını kontrol edin
Koruyucu Dur. — Yük Hatası
Вероятные причины
- Hatalı yük kütlesi ve/veya ağırlık merkezi tanımlanmış
Шаги решения
- Yük kütlesi ve ağırlık merkezi ayarlarının doğru olduğundan emin olun
TCP Hız Sınırı Aşımı
Вероятные причины
- TCP hızı güvenlik sınırını aştı
Шаги решения
- Programdaki hız değerlerini azaltın; güvenlik sınırını kontrol edin
Güvenlik Sistemi Arızası
Вероятные причины
- Robot acil durumda hâlâ güçlü; eklem tork anlaşmazlığı
Шаги решения
- C192A1: E-stop devresini kontrol edin. C192A8: TCP yapılandırması, yük ve montaj ayarlarını doğrulayın
Eklem Tork Anlaşmazlığı
Вероятные причины
- TCP yapılandırması, yük veya montaj ayarları hatalı
Шаги решения
- TCP, yük kütlesi ve robot montaj açısını gözden geçirin
Güvenlik Sistemi
Вероятные причины
- Giriş sinyalleri eş zamanlı açılmıyor veya yanlış bağlanmış; yük ayarı uyuşmazlığı
Шаги решения
- C283A10: Her iki girişin düzgün bağlandığını kontrol edin. C283A21: Robot yapılandırmasındaki yük ağırlık merkezini düzeltin
Robot Acil Stop Giriş Anlaşmazlığı
Вероятные причины
- Giriş sinyalleri eş zamanlı açılmıyor
Шаги решения
- Her iki girişin ayrı kontak olarak bağlandığından emin olun
Güvenlik Sistemi Uyumsuzluğu
Вероятные причины
- Robot yapılandırmasından hatalı yük ağırlık merkezi gönderildi
Шаги решения
- Robot yapılandırmasındaki yük verilerini düzeltin
Eklem İletişim Hatası
Вероятные причины
- Kontrol kutusu ile eklem modülü arasında iletişim kesildi
Шаги решения
- Eklem kablo bağlantılarını kontrol edin; kontrolör yeniden başlatın
Eklem Aşırı Isınma
Вероятные причины
- Eklem modülünün sıcaklığı izin verilen sınırı aştı
Шаги решения
- Robotu soğumaya bırakın; ortam sıcaklığını ve havalandırmayı kontrol edin
Eklem Voltaj Hatası
Вероятные причины
- Eklem modülüne gelen voltaj belirtilen aralığın dışında
Шаги решения
- Güç kaynağı voltajını ve bağlantıları kontrol edin
Fren Arızası
Вероятные причины
- Eklem freni doğru şekilde etkinleşemiyor veya devre dışı bırakılamıyor
Шаги решения
- Fren kablolarını ve fren devresini kontrol edin; servisle iletişime geçin
Enerji Fazlalığı Kapatması
Вероятные причины
- Güç kaynağının çıkış enerjisi fabrika limitini aştı
Шаги решения
- Güç kaynağı ve bağlantıları kontrol edin; FANUC servisini arayın
Boşta Güç Tüketimi Yüksek
Вероятные причины
- Boşta çalışırken güç tüketimi kabul edilemez düzeyde yüksek
Шаги решения
- Eklem frenlerini ve motor durumunu kontrol edin
PSU Voltajı Yüksek
Вероятные причины
- Güç kaynağı çıkış voltajı belirtilen değerin üzerinde
Шаги решения
- Güç kaynağını değiştirin; besleme voltajını kontrol edin
Kontrolcü ile haberleşme kaybı. Güvenlik Kontrol Kartı (Safety Control Board) ile anakart arasındaki haberleşme koptu.
Вероятные причины
- Güvenlik Kontrol Kartı ile anakart arasındaki Ethernet bağlantısı bozuk; bir script veya UR+ yazılımı bu hattı aşırı yüklüyor olabilir.
Шаги решения
- (A) Güvenlik Kontrol Kartı ile anakart arasındaki Ethernet kablosunu kontrol edin, bir script veya UR+ yazılımının haberleşmeyi aşırı yüklemediğini doğrulayın, (B) Tam bir yeniden başlatma (reboot) dizisi uygulayın, (C) Yazılımı güncelleyin.
Robot mod değiştirdi. Genel mod değişimi durum uyarısı.
Вероятные причины
- Robot çalışma modunun değişmesi; genellikle başka bir hatanın sonucu.
Шаги решения
- Log geçmişinde bu mesajdan önceki hataları kontrol edin.
Güvenlik Kontrol Kartı ile bağlantı koptu. PC arka arkaya 3 paket alamadı.
Вероятные причины
- Anakart ile Güvenlik Kontrol Kartı arasındaki Ethernet kablosu bağlı değil veya arızalı.
Шаги решения
- (A) Anakart ile Güvenlik Kontrol Kartı arasındaki Ethernet kablosunun bağlı olduğunu kontrol edin, (B) Tam bir yeniden başlatma dizisi uygulayın.
Robotu bir şey çekiyor (Something is pulling the robot).
Вероятные причины
- Hatalı TCP konfigürasyonu, payload veya montaj ayarı; robota dışarıdan uygulanan kuvvet.
Шаги решения
- TCP konfigürasyonunu, payload ve montaj (mounting) ayarlarını kontrol edin.
Gerçek zamanlı (realtime) bölüm uyarısı. Kullanıcı programının yapısı nedeniyle olası CPU aşırı yüklenmesi.
Вероятные причины
- Kullanıcı programının yapısı CPU'yu aşırı yüklüyor.
Шаги решения
- Kullanıcı programını yeniden yapılandırın (restructure).
Pozisyon yörüngeden sapıyor (Position deviates from path) — koruyucu duruş (protective stop) tetiklenir. Alt kodlar eklemi belirtir: A0 Base, A1 Shoulder, A2 Elbow, A3 Wrist 1, A4 Wrist 2, A5 Wrist 3.
Вероятные причины
- Hatalı payload, hatalı ağırlık merkezi (center of gravity) veya ivme (acceleration) ayarları.
Шаги решения
- Payload, ağırlık merkezi ve ivme ayarlarını kontrol edin. Log ekranı ek bilgi içerebilir.
Pozisyon tekillikte (singularity). Robot tekillik yakınında doğrusal hareket edemez.
Вероятные причины
- Programlanan doğrusal hareket robotu tekillik bölgesine sokuyor.
Шаги решения
- MoveJ kullanın veya hareketi değiştirin.
Freedrive moduna girerken hatalı payload veya montaj tespit edildi ya da robota bir kuvvet uygulanıyor. Robot hatalı ayarlar nedeniyle beklenmedik şekilde hareket edebilir.
Вероятные причины
- Kullanılan kurulumda TCP konfigürasyonu veya montaj ayarı hatalı; Freedrive'a girerken robota dışarıdan kuvvet uygulanıyor.
Шаги решения
- Kullanılan kurulumdaki TCP konfigürasyonunun ve montaj (mounting) ayarının doğru olduğunu doğrulayın.
Eklem tarafından çarpışma (kollision) algılandı. Alt kodlar eklemi belirtir: A0 Base, A1 Shoulder, A2 Elbow, A3 Wrist 1, A4 Wrist 2, A5 Wrist 3.
Вероятные причины
- Robotun yörüngesinde bir engel var; ayrıca hatalı payload, ağırlık merkezi veya ivme ayarları da bu hatayı tetikleyebilir.
Шаги решения
- Robotun yörüngesinde hiçbir nesne olmadığından emin olun ve programı devam ettirin (resume). Payload, ağırlık merkezi ve ivme ayarlarını kontrol edin.
Eklem (Base) tarafından çarpışma algılandı — kullanıcının belirttiği payload 0 kg; bunun doğru olduğundan emin olun.
Вероятные причины
- Hatalı payload kütlesi ve/veya ağırlık merkezi belirtilmesi kötü robot performansına ve/veya koruyucu duruşlara yol açabilir.
Шаги решения
- Belirtilen payload kütlesinin ve ağırlık merkezinin doğru olduğundan emin olun.
Robot en son eklem pozisyon uyuşmazlığı (joint position disagreement) nedeniyle kapatılmıştı.
Вероятные причины
- Eklem pozisyon bilgilerinde uyuşmazlık; enkoderlerin arızalı olma ihtimali.
Шаги решения
- (A) Frenler açılmadan önce 3D grafikteki robot pozisyonunun gerçek robotla eşleştiğini doğrulayarak enkoderlerin çalıştığından emin olun; geri çekilip robotun ilk program çevrimini beklendiği gibi yaptığını izleyin, (B) Pozisyon doğru değilse robot onarılmalıdır — bu durumda Power Off Robot'a dokunun, (C) Pozisyon doğruysa 3D grafiğin altındaki onay kutusunu işaretleyip Robot Position Verified'a tıklayın.
Robot kapalıyken büyük bir hareket algılandı. Eklemler güç kesikken hareket ettirilmiş veya enkoderler çalışmıyor.
Вероятные причины
- Robot enerjisizken eklemler elle hareket ettirilmiş ya da enkoderler arızalı.
Шаги решения
- (A) Frenler açılmadan önce 3D grafikteki robot pozisyonunun gerçek robotla eşleştiğini doğrulayın; geri çekilip ilk program çevrimini izleyin, (B) Pozisyon doğru değilse robot onarılmalıdır — Power Off Robot'a dokunun, (C) Pozisyon doğruysa onay kutusunu işaretleyip Robot Position Verified'a tıklayın.
Koruyucu duruş (protective stop) büyük olasılıkla hatalı belirtilmiş payload kütlesi ve/veya ağırlık merkezinden kaynaklandı.
Вероятные причины
- Hatalı payload kütlesi ve/veya ağırlık merkezi belirtilmesi kötü robot performansına ve/veya koruyucu duruşlara yol açar.
Шаги решения
- Belirtilen payload kütlesinin ve ağırlık merkezinin doğru olduğundan emin olun.
Blend (yumuşatma) nedeniyle bir MoveC ara noktası (Waypoint) atlandı.
Вероятные причины
- Blend yarıçapı değeri, ara noktalar arasındaki mesafeye göre çok büyük.
Шаги решения
- Blend yarıçapını küçültün veya birbirinden daha uzak ara noktalar seçin.
Robot hareketi çok yüksek eklem torkuna neden oluyor. Alt kodlar eklemi belirtir: A0 Base, A1 Shoulder, A2 Elbow, A3 Wrist 1, A4 Wrist 2, A5 Wrist 3.
Вероятные причины
- Eklem tork aralıklarının aşılması robot donanımına zarar verebilir; hareket ivmeleri çok yüksek.
Шаги решения
- Hatanın oluştuğu bölgedeki robot hareketlerinde ivmeleri azaltın. Uyarı oluştuğunda robotu durdurup hangi hareketin neden olduğunu belirlemek için "pause_on_error_code()" script komutunu kullanabilirsiniz.
Yörünge tutarlılık kontrolü başarısız — ani duruş (Sudden stop). Program, düzgün rampalanmayan (yavaşlatılmayan) hareketler içeriyor.
Вероятные причины
- Bir hareketin düzgün yavaşlatılmadan iptal edilmesi; blend'li ara noktalar arasında hareketin kesilmesi.
Шаги решения
- Bir hareketi iptal etmek için "wait" kullanmadan önce yumuşak yavaşlama üretmek üzere "stopj" veya "stopl" script komutlarını kullanın. Blend'li ara noktalar arasında hareketleri iptal etmekten kaçının.
Yörünge tutarlılık kontrolü başarısız — blend işlemi başarısız oldu ve geçersiz bir setpoint üretti.
Вероятные причины
- Blend yarıçapı ayarı hareket için uygun değil.
Шаги решения
- (A) Blend yarıçapını değiştirmeyi deneyin, (B) Yerel Universal Robots teknik desteğiyle iletişime geçin.
Fieldbus girişi bağlantısı koptu (Fieldbus input disconnected).
Вероятные причины
- RTDE, Modbus, EtherNet/IP veya PROFINET bağlantısının kesilmesi; RTDE watchdog'un devreye girmesi; bir URCap'in bu özelliği kullanması.
Шаги решения
- Fieldbus bağlantılarını (RTDE, Modbus, EtherNet/IP ve PROFINET) kontrol edin veya kurulumda fieldbus'ı devre dışı bırakın. RTDE watchdog özelliğini kontrol edin. Bir URCap'in bu özelliği kullanıp kullanmadığını kontrol edin.
Bir koruyucu duruş (protective stop) tetiklendi (yalnızca test amaçlı).
Вероятные причины
- Test amacıyla bilinçli olarak tetiklenmiş koruyucu duruş.
Шаги решения
- Kaynakta ayrı çözüm verilmemiştir; çözülemezse myUR üzerinden destek kaydı açın.
Eklem 0 (Base) ile haberleşme kaybedildi. Birden fazla paket kaybı oluştu.
Вероятные причины
- Eklem haberleşme kablolarında temassızlık veya hasar; birden fazla paketin kaybı.
Шаги решения
- (A) Haberleşme kablolarının düzgün bağlandığını doğrulayın, (B) Tam bir yeniden başlatma dizisi uygulayın.
Tool (uç işlevsel eleman) ile haberleşme kaybedildi. Birden fazla paket kaybı oluştu.
Вероятные причины
- Tool konnektörü/kablosunda temassızlık veya hasar.
Шаги решения
- (A) Haberleşme kablolarının düzgün bağlandığını doğrulayın, (B) Tam bir yeniden başlatma dizisi uygulayın.
Güvenlik Kontrol Kartı A işlemcisi (A uP) ile haberleşme kaybedildi.
Вероятные причины
- Anakart ile Güvenlik Kontrol Kartı arasındaki TCP/IP bağlantısında sorun.
Шаги решения
- (A) Anakart ile Güvenlik Kontrol Kartı arasındaki TCP/IP bağlantısını kontrol edin, (B) Tam bir yeniden başlatma dizisi uygulayın, (C) Güvenlik Kontrol Kartını değiştirin.
Birincil öğretme kolu (Teach Pendant) işlemcisi ile haberleşme kaybedildi.
Вероятные причины
- Anakart ile Teach Pendant arasındaki RS485-12V bağlantısında sorun.
Шаги решения
- (A) Anakart ile Teach Pendant arasındaki RS485-12V bağlantısını kontrol edin, (B) Tam bir yeniden başlatma dizisi uygulayın, (C) Teach Pendant'ı değiştirin.
Eklem 0'dan paket kaybı. Bir veya daha fazla eklemle seri haberleşme sorunu.
Вероятные причины
- Bir veya daha fazla eklemle seri haberleşme problemi (kablo, konnektör, EMC).
Шаги решения
- Sık tekrarlıyorsa: (A) Haberleşme kablolarının düzgün bağlandığını doğrulayın, (B) Tam bir yeniden başlatma dizisi uygulayın.
Robot güç verme (powerup) sorunu. Kontrol kutusunda elektriksel hata.
Вероятные причины
- Güvenlik Kontrol Kartının I/O arayüzüne bağlı harici bağlantılarda kısa devre.
Шаги решения
- Güvenlik Kontrol Kartının I/O arayüzündeki tüm harici bağlantıları sökün. Kısa devre olup olmadığını kontrol edin.
Teach Pendant yanıt vermiyor.
Вероятные причины
- Gevşek kablo bağlantısı veya hatalı güvenlik konfigürasyonu.
Шаги решения
- (A) Teach Pendant kablosunu ve bağlantılarını kontrol edin, (B) Güvenlik menüsündeki Miscellaneous sekmesindeki ayarları kontrol edin.
Güç kaynağı gerilimi çok düşük.
Вероятные причины
- Güç kaynağı ile Güvenlik Kontrol Kartı (SCB) arasındaki 48 V kablosunda sorun.
Шаги решения
- Güç kaynağı ile SCB arasındaki 48 V kablosunu kontrol edin.